西交《工業(yè)機(jī)器人》在線作業(yè)-00001
試卷總分:100 得分:100
一、單選題 (共 19 道試題,共 38 分)
1.機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃中用那種形式求最短時間運(yùn)動方便()
A.示教-在線運(yùn)動
B.關(guān)節(jié)空間運(yùn)動
C.直線坐標(biāo)空間運(yùn)動
D.角坐標(biāo)空間運(yùn)動
2.分組成。感知機(jī)器人自身或外部環(huán)境變化信息是依靠()完成。
A.傳感器組
B.機(jī)構(gòu)部分
C.控制部分
D.執(zhí)行部分
3.機(jī)器人的電氣系統(tǒng)中，要從某一能源以最高效率獲得能量，一般都要使負(fù)載的阻抗與能源內(nèi)部的阻抗一致，這就叫（）。
A.阻抗相等
B.阻抗匹配
C.阻抗抵消
D.阻抗配比
4.絕對式光電編碼器適用的場合是（）。
A.數(shù)控機(jī)床
B.伺服傳動
C.長期定位控制的裝置
D.軍事目標(biāo)測定儀器
5.下面哪項是并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)()
A.工作空間大
B.剛度好
C.負(fù)載小
D.誤差累積并放大
6.機(jī)器人運(yùn)動學(xué)主要是把機(jī)器人相對于( )的運(yùn)動作為時間的函數(shù)進(jìn)行分析研 究，而不考慮引起這些運(yùn)動的力和力矩。
A.固定坐標(biāo)系
B.相對坐標(biāo)系
C.隨機(jī)坐標(biāo)系
D.位移坐標(biāo)系
7.下面哪項是機(jī)器人直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)()
A.液壓（氣壓）缸
B.齒輪鏈
C.同步帶傳動裝置
D.諧波齒輪
8.機(jī)器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)中常用的柔輪的外齒數(shù)應(yīng)( )于剛輪的內(nèi)齒數(shù)。
A.多
B.少
C.等于
D.不確定
9.下列不屬于工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
10.世界上第一家機(jī)器人制造工廠--尤尼梅遜公司,并將第一批機(jī)器人稱為"尤尼梅物",意思是"萬能自動",()因此被稱為"工業(yè)機(jī)器人之父"。
A.德沃爾
B.英格伯格、德沃爾
C.英格伯格
D.福特
11.（）是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。
A.自由度
B.動作時間
C.關(guān)節(jié)數(shù)
D.傳感器性能
12.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用()套光電元件,從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。
A.一
B.二
C.三
D.四
13.下面哪項是串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)()
A.工作空間大
B.剛度好
C.負(fù)載大
D.誤差不累積
14.機(jī)器人的軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動中的()
A.位置
B.速度
C.位移
D.運(yùn)動軌跡
15.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點(diǎn),計算機(jī)就能利用()獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。
A.優(yōu)化算法
B.平滑算法
C.預(yù)測算法
D.插補(bǔ)算法
16.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計時要求腕部能實現(xiàn)( )個坐標(biāo)軸的運(yùn)動
A.1
B.2
C.3
D.4
17.（）用于判斷在一規(guī)定距離范圍內(nèi)是否有物體存在，主要用于物體抓取或避障類近距離工作的場合。
A.視覺傳感器
B.內(nèi)部傳感器
C.外部傳感器
D.接近傳感器
18.下面哪項不是直流伺服電機(jī)的特點(diǎn)()
A.轉(zhuǎn)動慣性小
B.起停反應(yīng)快
C.速度變化范圍大
D.電刷不易磨損
19.有一諧波齒輪傳動,剛輪齒數(shù)200,柔輪齒數(shù)195,柔輪固定,剛輪輸出,該諧波齒輪的傳動比為多少()
A.30
B.50
C.75
D.100
二、多選題 (共 15 道試題,共 30 分)
20.選擇工業(yè)機(jī)器人傳感器時主要考慮其精度重復(fù)性及（ ）
A.穩(wěn)定性
B.可靠性
C.抗干擾能力
D.價格
21.按照機(jī)器人作業(yè)水平的程度，機(jī)器人的編程語言有哪幾種（）
A.動作級編程語言
B.對象級編程語言
C.任務(wù)級編程語言
D.學(xué)習(xí)級編程語言
22.機(jī)器人的三原則包括（ ）
A.不危害人類，也不允許眼看人類將受危害而袖手旁觀
B.絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類
C.可以對罪犯或正在實施的犯罪行為進(jìn)行自主性裁決
D.保護(hù)自身不受傷害，除非是為了保護(hù)人類或者是人類命令它做出犧牲
23.工業(yè)機(jī)器人的主要兩種編程方式為（）
A.遠(yuǎn)程編程
B.示教編程
C.離線編程
24.光電編碼器可以測量的模擬量包括（）。
A.轉(zhuǎn)角
B.直線位移
C.轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速
D.轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向
25.機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級,但在邏輯上一般分為如下三級:()。
A.PID控制器
B.位置控制器
C.作業(yè)控制器
D.運(yùn)動控制器
26.對機(jī)器人進(jìn)行示教時,為了防止機(jī)器人的異常動作給操作人員造成危險,作業(yè)前必須進(jìn)行的項目檢查有()等。
A.機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損
B.機(jī)器人有無動作異常
C.機(jī)器人制動裝置是否有效
D.機(jī)器人緊急停止裝置是否有效
27.圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括()三個層次及它們的工程應(yīng)用。
A.圖像獲取
B.圖像處理
C.圖像增強(qiáng)
D.圖像分析
28.美國發(fā)往火星的機(jī)器人是()號
A.勇氣
B.機(jī)遇
C.小獵兔犬
D.挑戰(zhàn)者
29.下面哪些是機(jī)器人視覺的硬件系統(tǒng)常用的圖像輸入設(shè)備（）
A.攝像機(jī)
B.CCD圖像傳感器
C.超聲波傳感器
D.視頻信號處理器
30.工業(yè)機(jī)器人有哪些系統(tǒng)組成()
A.執(zhí)行機(jī)構(gòu)
B.驅(qū)動裝置
C.控制系統(tǒng)
D.感知系統(tǒng)
31.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括（）
A.機(jī)身
B.臀部
C.手部
D.腕部
32.下面哪些是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)（）。
A.具有很高的可達(dá)性
B.所需關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩小，能量消耗較少
C.采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度高，定位精度高
D.在X、Y和Z坐標(biāo)軸方向上的運(yùn)動沒有耦合作用，對控制系統(tǒng)設(shè)計相對容易些
33.機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括()
A.執(zhí)行機(jī)構(gòu)
B.驅(qū)動和傳動裝置
C.傳感器
D.控制器
34.下面哪些是增量式光電編碼器適用的場合（）。
A.轉(zhuǎn)臺
B.數(shù)控機(jī)床
C.機(jī)器人
D.長期定位控制的裝置和設(shè)備
三、判斷題 (共 16 道試題,共 32 分)
35.工業(yè)機(jī)器人平衡系統(tǒng)的作用包括減少動力學(xué)方程中內(nèi)部耦合項和非線性項，改進(jìn)機(jī)器人動力特性。
36.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。
37.工業(yè)機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)等系統(tǒng)組成（）
38.工業(yè)機(jī)器人的觸覺和視覺傳感器屬于內(nèi)部傳感器。（ ）
39.工業(yè)機(jī)器人的基本性能參數(shù)包括：自由度數(shù)目作業(yè)范圍運(yùn)動速度承載能力定位精度。（）
40.選擇工業(yè)機(jī)器人時可不考慮其環(huán)保性問題，只要其達(dá)到工業(yè)要求。（ ）
41.智能機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器。
42.工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括計算機(jī)示教盒以及所有人機(jī)交互操作。（ ）
43.機(jī)器人機(jī)身一般實現(xiàn)升降、回轉(zhuǎn)和仰俯等運(yùn)動，常有1-3個自由度。
44.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)可分為機(jī)身臂部腕部手等部分。（）
45.工業(yè)機(jī)器人的觸覺傳感器能感知包括接觸覺、壓覺、力覺、滑覺、冷熱覺等與接觸有關(guān)的感覺。
46.工業(yè)機(jī)器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過可編程動作來完成各種任務(wù)并具有編程能力的多功能機(jī)械手。
47.機(jī)器人的控制方式按照軌跡控制方式分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制
48.機(jī)器人可以只有一個關(guān)節(jié)構(gòu)成。（ ）
49.ALAUTOPASS是常用的機(jī)器人語言。（）
50.離線編程需要接觸實際機(jī)器人以及機(jī)器人作業(yè)環(huán)境
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